Microduck de hugging face: un robot bipedal de código abierto y compacto para el aprendizaje por refuerzo

Hugging Face's Pollen Robotics ha abierto el código fuente de Microduck, un robot bipedal de 25 cm de alto y 800 g, diseñado para el aprendizaje por refuerzo y el control en tiempo real. El robot integra tecnologías avanzadas como la transferencia Sim2Real y el despliegue de ONNX, lo que permite a los desarrolladores entrenar y desplegar modelos en hardware real. Microduck cuenta con un procesador Rockchip RK3566 y 15 servomotores, lo que le permite caminar, estar de pie, recoger objetos y realizar acciones como patear una pelota y hacer un rodamiento hacia adelante. También puede cambiar a un modo de ruedas para deslizarse y girar. El proyecto de entrenamiento, microduck_rl, utiliza los algoritmos MuJoCo y PPO con la técnica de